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本帖最后由 Earlobe 于 2019-7-30 12:07 编辑

我来辽，一时写教程一时爽，一直写教程一直爽~

对啦， 教程二之树莓派的远程控制 戳这里鸭：https://www.52pojie.cn/thread-998014-1-1.html

这次讲讲，树莓派和MPU6050模块传感器连接的故事

其实就是将MPU60550模块电子陀螺仪连接至树莓派，并通过python进行数据的读取拉~

所需材料：

1.MPU6050模块的电子陀螺仪

2.公对母杜邦线若干

3.GPIO拓展板一个

接下来我们开始操作了

方法/步骤一：硬件的连接

准备好，开始接线啦。我的树莓派是3B+，40Pin引脚，大家不要搞错哦。

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2019-7-27 16:19 上传

接好之后连上电源，酱酱，就是这样啦-如下图，这对于一个电路白痴，还蛮有成就感哒哒哒，(#^.^#)

5.png (982.51 KB, 下载次数: 3)

2019-7-27 17:37 上传方法/步骤二：对树莓派的控制

1.安装vim (用完linux的vi编辑器的我哭辽 o(╥﹏╥)o)

输入命令 : sudo apt-get install vim

补充：在此简单讲一下vim的使用方法

它分为命令模式和编辑模式，以下为两者转换需要输入的键盘文字：命令模式 ----i---> 编辑模式

命令模式

命令模式中保存文件 ：wq +文件名(意为保存并退出)

如果不保存文件,直接退出 ：q！  cat +文件名  //查看文件

2.MPU6050传感器模块基于I2C通信协议的，所以先启用树莓派 i2c 服务

输入命令 : sudo raspi-config(同教程二的开启VNC服务类似)

选择 P5 I2C 进行开启

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2019-7-27 16:42 上传

3.在树莓派上安装相关的Linux驱动程序，操作方法如下：

1.打开文件进行编辑

sudo vim /etc/modules

2.将以下几行代码添加到文件的末尾，保存然后重新启动树莓派(重启树莓派需要用到sudo reboot该命令)

i2c-bcm2708

i2c-dev

3. 编辑blacklists文件，确保下面代码行是以#(注释)开头的，如果没有则添加即可，目的是注释掉bcm2708自有的SPI和I2C通信功能sudo vi /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf#blacklist spi-bcm2708

#blacklist i2c-bcm2708

4.设定完之后重启树莓派

sudo reboot

3.树莓派和MPU6050传感器是否连接的测试：1.安装i2c-tools套件

sudo apt-get install i2c-tools

2.使用i2cdetect侦测一下是否有抓到I2C的设备

sudo i2cdetect -y 1(对应树莓派REV2.0板)或者 sudo i2cdetect -y 0 (对应树莓派REV1.0板)

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2019-7-27 17:00 上传

可以看出来在0x69的位置有侦测到一个设备，这个就是我们的MPU-6050感测器。3.使用i2cget指令尝试读取0x69这个I2C设备的寄存器0x75的值：

sudo i2cget -y 0 0x68 0x75

正常来说，MPU-6050的寄存器0x75的值会是0x68，如：

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2019-7-27 17:04 上传               如果看到这样的值0x68，就代表MPU-6050已经可以把资料传回树莓派了。

注意：-y 后面对应的是0 还是 1 取决树莓派对应的是REV2.0板还是REV1.0板

至此，我们就已经完成树莓派和MPU6050传感器的连接了，接下来我们研究如何用python读取MPU6050传感器的数据

1.要通过Python从I2C总线上读取相应数据，首先需要在树莓派上安装 smbus 模块，安装代码如下：

sudo apt-get install python-smbus

2.Python代码

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2019-7-27 17:29 上传

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2019-7-27 17:29 上传

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2019-7-27 17:29 上传

注意：

1.bus=smbus.SMBus(1)# or bus = smbus.SMBus(0)这是和对应树莓派REV2.0板还是REV1.0相关

2.address=0x69这是mpu6050所在寄存器的位置有关 ，即执行sudo i2cdetect -y 1 或者 sudo i2cdetect -y 0命令得出的结果

ok  代码执行，成败自此一举！！！！

4.png (35.61 KB, 下载次数: 3)

2019-7-27 17:39 上传

看来效果还是很不错的喔！

我们下期见

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