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这一期我们先了解KUKA机器人各关节轴及坐标系，为以后学习打下基础。最近实在是太忙了没有及时推送，后续会相继推出相关干货，从简到难从少到多，期待您持续关注........

第一部分：

机器人的坐标系设分原则大致相同，一般分为：

轴坐标(关节坐标)、世界坐标(WORLD)、机器人坐标(ROBROOT)、工具坐标(TOOL)或法兰坐标(FLANGE)、基坐标(BASE)

轴坐标(关节坐标)

 机器人每个轴均可以独立地正向或反向移动。

世界坐标系(WORLD)

   世界坐标系是一个固定定义的直角坐标系，默认世界坐标系与机器人足部坐系重合。

机器人足部坐标系(ROBROOT)

机器人足部坐标系是一个固定定义的直角坐标系，位于机器人底部，是机器人的原点。(世界坐标系默认与机器人足部坐标系重合，位于机器人底部，

可通过配置软件更改。)

工具坐标系(TOOL)、法兰坐标系(FLANGE)

法兰坐标系固定于机器人法上，原点为机器人法兰中心，它是TOOL的参考。

工具坐标系是一个直角坐标系，位于工具上。标定了工具相对于法兰(指的是末端最后第6轴的法兰凸缘盘)的位置和姿态，这里特别注意，姿态一定不能遗漏。

意义：确定工具坐标系，才能使机器人明白自己该如何运动让工具到达指定的位置并摆出相应的姿态。

第二部分：

基坐标系(BASE)

基坐标是用户可以根据需要自由设定的坐标系，可以实现不同平面的直线运动轨迹，通常理解为工件坐标系或者工作台坐标系。

基坐标创建步骤(在这里就不上图了，安装文字步骤操作即可)

1. 在示教器中选择主菜单—> 选择投入运行—> 测量 —> 基坐标系—> 3 点。

2. 为基座标分配一个号码和一个名称。用继续键确认。

3. 输入需用其 TCP 测量基坐标的工具的编号。用继续键确认。

4. 用 TCP 移到新基坐标系的原点。点击测量软键并确认位置。

5. 将 TCP 移至新基座正向 X 轴上的一个点。点击测量并用是键确认位置。

6. 将TCP 移至 XY 平面上一个带有正 Y 值的点。点击测量并用是键确认位置。

7. 按下保存键。

8. 关闭菜单

第三部分：

smartPAD的拔下

1. 按下用来拔下 smartPAD 的按钮。smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时25秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下smartPAD。

   

   2. 打开配电箱门 (V)KR C4

   3. 从机器人控制器上拔下 smartPAD。

下一期一起学习常用运动指令及基础编程讲解